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新闻不重要，看图才是正事具體而言，給定一張含有3物體投影的圖像，我們的目標是確定物體坐標係到相機坐標係的剛體變換。
新闻不重要，看图才是正事這一剛體變換被稱為物體的位姿，記作，其包含兩部分：1）位置（）分量，可用31的位移向量表示，2）朝向（）分量，可用33的旋轉矩陣表示。
新闻不重要，看图才是正事針對這一問題，現有方法可以分為顯式和隱式兩大類。
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